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理论分析表明，DCFP范式在处理非直线运动时存在显著缺陷。当人工操作员沿半径R的圆形路径行走时，机器人实际轨迹呈现向外扩散的趋势（图1）。这种偏移量与预设跟随距离dp和路径曲率cv的乘积成正比关系，具体表现为：当dp增加10%时，轨迹偏移量增大15-20%；曲率每提升0.1rad/m，偏移量递增12%。在温室典型作业路径（包括S型转向、U型回程、螺旋式巡检等）测试中，DCFP的平均匹配成本（AMC）高达0.38m，且随作业时长延长呈指数增长。
针对上述问题，研究团队创新性地提出CCFP范式。该范式通过三个核心创新实现技术突破：第一，建立圆形约束模型，将跟随控制从线性距离调整为动态曲率匹配，当人工操作员转向半径小于0.5m时，系统自动切换为防撞模式；第二，开发基于时空特征融合的预测算法，通过融合惯性传感器数据与视觉定位信息，将轨迹预测误差控制在±2cm以内；第三，设计模块化控制架构，兼容现有激光雷达、视觉传感器等硬件平台，使系统升级成本降低至传统方案的30%。
